生成一个方法框架。我的方法使用分层扩散模型。输入是专家轨迹和相应的扭矩，输出是执行的轨迹。评估指标是任务成功率。

生成一个方法框架。我的方法使用分层扩散模型。输入是专家轨迹和相应的扭矩，输出是执行的轨迹。评估指标是任务成功率。 | SciDraw Gallery