提示词描述

## 1. “数字导丝”的稳定化： “动态形变血管内手术导航系统”。展示一个综合实验平台，通过精确的视觉元素，阐释以下三个相互关联的科学问题： 1. **左侧：血管运动场感知与建模** * 主体是一个**半透明的弹性血管模型，带有精细的网格纹理**，位于**模拟的胸腔解剖环境中**。 * 血管正在经历**非均匀的、波浪状的局部形变**，以模拟生理运动。 * 在血管后方，展示一台**C型臂CT机的环形机架**，其X射线源和探测器分别位于血管的上方和下方。从探测器发出**浅色的、半透明的血管动态投影**，叠加在3D血管模型上，以说明术中透视成像和图像融合。 2. **中心：多源传感器融合与补偿** * 平台的中心是一个**数据融合和处理核心单元**，呈现为一个紧凑的工业机箱，带有多个接口。 * 三个**不同的数据通道**汇聚到这个核心： * a) **图像数据通道**：源自C型臂探测器，用**传输管道**表示。在靠近核心的位置，显示**一系列略微重叠的、半透明的血管帧图像，透明度逐渐增加**，以视觉方式表示数据流的连续性和固有延迟。 * b) **机械数据通道**：源自下方的机器人，用另一个**管道**表示。内部可见**微型、高精度齿轮和编码器盘结构的横截面**，代表机器人的内部编码器数据。 * c) **解剖结构通道**：**小的参考标记**贴附在**患者的体表**。这些标记，连同**C型臂机架**和**机器人底座**，保持固定的空间关系，形成一个统一的**坐标系框架**。 3. **右侧：设备-组织交互扰动隔离** * 一个**多关节、模块化设计的柔性手术机器人**从平台延伸出来，其**细长的末端执行器插入到左侧的形变血管中**。 * 在设备尖端与血管壁的**接触点**，血管网格呈现出**尖锐的、局部的压痕形变**，与左侧自然的波浪状形变形成鲜明对比。 * 在这个接触点，提供一个**局部特写插图**，展示设备末端的一个**集成的微型六轴力/力矩传感器结构**。从这个传感器结构，**两条传导路径分叉**：一条通向局部压痕形变区域，另一条穿过血管壁通向远端自然生理形变区域，生动地表达了“混合信号分离和扰动隔离”。