提示词描述

扫描的点云首先使用体素栅格滤波进行降采样，以降低密度并抑制噪声。随后，采用尺度不变特征变换（SIFT）提取尺度不变的关键点，并计算其快速点特征直方图（FPFH）描述符来表示局部几何特征。基于这些关键点特征，执行采样一致性初始对齐（SAC-IA）进行全局粗配准。该算法通过在FPFH特征空间中搜索随机一致性来实现稳定的初始对应关系，并估计初始变换。在此之后，使用迭代最近点（ICP）进行局部精配准，迭代地最小化到最近点的距离，以获得高精度的姿态估计。为了增强鲁棒性和收敛性，自适应降采样和法线约束被纳入ICP过程。最终的变换通过将粗配准和精配准矩阵相乘获得，从而实现扫描点云和CAD点云之间的高精度对齐，为工件姿态估计和后续路径映射提供可靠的基础。