提示詞描述

## 1. 「數位導絲」的穩定： 「動態形變血管內手術導航系統」。 呈現一個整合的實驗平台，透過精確的視覺元素來說明以下三個相互關聯的科學問題： 1. **左：血管運動場感知與建模** * 主要對象是一個**半透明的彈性血管模型，具有精細的網格紋理**，位於一個**模擬的胸腔解剖環境**中。 * 血管正在經歷**非均勻的、波浪狀的局部形變**，以模擬生理運動。 * 在血管後方，顯示一個**C型臂CT機的環形機架**，其X射線源和探測器分別位於血管的上方和下方。 從探測器發射出一個**淺色的、半透明的血管動態投影**，覆蓋在3D血管模型上，以說明術中螢光透視成像和圖像融合。 2. **中：多源感測器融合與補償** * 平台的中心是一個**數據融合和處理核心單元**，呈現為一個緊湊的工業機箱，具有多個介面。 * 三個**不同的數據通道**匯聚到這個核心： * a) **圖像數據通道**：源自C型臂探測器，由一個**傳輸管道**表示。 在核心附近，它顯示**一系列略微重疊的、半透明的血管幀圖像，透明度逐漸增加**，以視覺方式表示數據流的連續性和固有延遲。 * b) **機械數據通道**：源自下方的機器人，由另一個**管道**表示。 在內部，可以看到**微型、高精度齒輪和編碼器盤結構的橫截面**，代表機器人的內部編碼器數據。 * c) **解剖結構通道**：**小的基準標記**被貼在**患者的體表**。 這些標記，連同**C型臂機架**和**機器人底座**，保持固定的空間關係，形成一個統一的**坐標系統框架**。 3. **右：設備-組織交互干擾隔離** * 一個**多關節、模組化設計的柔性手術機器人**從平台延伸出來，其**細長的末端執行器插入到左側的形變血管中**。 * 在設備尖端和血管壁之間的**接觸點**，血管網格呈現出**尖銳的、局部的壓痕形變**，與左側的自然波浪狀形變形成鮮明對比。 * 在這個接觸點，提供了一個**局部特寫插圖**，展示了設備末端的一個**集成的微型六軸力/力矩感測器結構**。 從這個感測器結構，**兩條傳導路徑分開**：一條通向局部壓痕形變區域，另一條穿過血管壁通向遠端自然生理形變區域，生動地表達了「混合訊號的分離和干擾隔離」。