提示詞描述

掃描點雲首先使用體素格網濾波進行降採樣，以降低密度並抑制雜訊。隨後，採用尺度不變特徵轉換（SIFT）提取尺度不變的關鍵點，並計算其快速點特徵直方圖（FPFH）描述符，以表示局部幾何特徵。基於這些關鍵點特徵，執行樣本共識初始對齊（SAC-IA）進行全局粗略配準。該演算法透過在 FPFH 特徵空間中搜尋隨機共識，實現穩定的初始對應關係並估計初始轉換。在此之後，使用迭代最近點（ICP）進行局部精細配準，迭代地最小化到最近點的距離，以獲得高精度姿態估計。為了提高穩健性和收斂性，自適應降採樣和法線約束被納入 ICP 過程中。最終轉換是透過將粗略和精細配準矩陣相乘獲得，實現掃描點雲和 CAD 點雲之間的高精度對齊，從而為工件姿態估計和後續路徑映射提供可靠的基礎。