請生成一張圖示，描繪 YOLOv11 中 C2PSA 模組的工作流程。該圖表應專業，並符合學術出版物的標準。

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$科學級無人機路徑規劃與多目標優化可視化：基於高解析度DEM地形約束生成可通行網格地圖，包含基地點、一組任務點（標記座標、時間窗和包裹重量）以及同質無人機參數（滿電能量、最大載重、安全餘裕）；地形建模部分展示30公尺DEM網格地圖，固定離地高度（AGL）下的超限區域疊加最大絕對高度，以及形態學膨脹標記的障礙物網格（30公尺緩衝區的紅色禁飛區）；路徑可行性分析模組呈現LoS直線遍歷採樣過程，比較沿線地形高程剖面與飛行高度，綠色表示可直接飛行（歐幾里得距離），橙色表示需要繞行；受約束的A*最短路徑在可通行地圖上計算並緩存（藍色曲線為L-DEM距離路徑），KDTree半徑候選剪枝說明相鄰點對的稀疏化；聚類模組使用基於L-DEM路徑距離（≤ε）的DBSCAN構建空間聚類結構（不同顏色聚類），離散點單獨標記；初始解生成流程圖：簇內最小增量插入序列，離散點的全局最佳插入，Split/Repair解碼以強制執行負載和返回基地能量約束；評估器時間線遞迴模型：飛行-等待-服務-離開時間序列條，標記到達時間、等待時間、服務能量消耗和延遲（軟時間窗懲罰）；能量消耗分段條形圖：累積水平飛行、懸停和下降功率隨負載的變化；MO-ALNS求解器動態演示：作用於Pareto前沿解集的破壞-修復算子，簇移除、延遲驅動刪除、同簇優先插入等操作動畫，外部檔案維護非支配解分佈，擁擠距離裁剪維持多樣性；整體佈局為多面板科學圖，左欄為地形和路徑，中欄為聚類和初始解，右欄為多目標優化過程，帶有箭頭流線、關鍵模型分子式風格公式註釋（例如$ d_{ij}^{L\text{-}DEM} $, $ E_{\text{remain}} \geq E_{\text{return}} $）、顏色圖例和比例尺，強調真實飛行距離建模、安全驗證和多目標權衡機制的科學意義。$

科學級無人機路徑規劃與多目標優化可視化：基於高解析度DEM地形約束生成可通行網格地圖，包含基地點、一組任務點（標記座標、...

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