Описание промпта
Этот проект разрабатывает полнофункциональную системную архитектуру, охватывающую модули картографирования и локализации, планирования траектории и управления. Построенная на Ubuntu 22.04 и среде ROS2 Humble, она использует MAVROS для установления эффективной коммуникационной связи между алгоритмами планирования верхнего уровня и полетным контроллером APM нижнего уровня. Это обеспечивает передачу командных инструкций и обратной связи о состоянии с низкой задержкой, гарантируя разделение и совместную работу между функциональными модулями. Для картографирования и локализации развернуты современные SLAM-алгоритмы, с акцентом на лидарно-инерциальную одометрию (например, серия FAST-LIO), визуально-инерциальную одометрию (например, серия VINS-Fusion) и визуальный SLAM на основе ключевых точек (например, серия ORB-SLAM3). Во фронтенде реализованы поисковые алгоритмы A* и JPS, а также алгоритм RRT* на основе выборки. В бэкенде используются B-сплайн интерполяция и методы численной оптимизации с минимальным управляющим усилием (Minimum Snap) для генерации плавных, пригодных для полета траекторий, удовлетворяющих динамическим ограничениям дрона. Управление осуществляется с использованием таких методов, как PID, LQR и MPC.
![Вы - профессиональный научный иллюстратор для ведущих академических конференций (CVPR/ICRA). Пожалуйста, создайте четкую, высококачественную "Диаграмму конвейера обработки данных" для иллюстрации "процесса записи эпизодической памяти" системы воплощенного интеллекта.
Макет и поток: Используйте линейную горизонтальную компоновку слева направо, состоящую из пяти ключевых этапов, соединенных стрелками.
1. Этап 1: Получение необработанных данных
Иконка: Иконка окна терминала или файла журнала со строками кода или текста.
Название: Необработанные журналы Habitat-Lab.
Описание: Представляет необработанные данные взаимодействия, полученные из симулятора.
2. Этап 2: Очистка данных
Иконка: Иконка воронки или шестеренки.
Название: Очистка и разбор данных.
Детали: Указывает на удаление недействительных данных и форматирование.
3. Этап 3: Структурированная инкапсуляция
Иконка: Аккуратный лист бумаги со слабо видимыми словами "(Obs, Action, Outcome)".
Название: Структурирование запроса.
Детали: Представляет инкапсуляцию очищенных данных в триплеты опыта.
4. Этап 4: Векторное кодирование
Иконка: Схематическая диаграмма преобразования текста в числовую матрицу (например, документ, проходящий через узел нейронной сети и становящийся сеткой чисел [0.1, 0.8...]).
Название: Кодирование вложения.
Детали: Представляет преобразование естественного языка в многомерные векторы.
5. Этап 5: Хранение в базе данных
Иконка: Цилиндрическая иконка базы данных с векторным сетчатым узором.
Название: Векторное хранилище ChromaDB.
Детали: Конечная точка процесса.
Визуальный стиль:
Стиль: Современный академический плоский 2D векторный стиль.
Цветовая схема: Соблюдайте последовательность, используя "Академический синий" в качестве основного цвета и "Технический серый" в качестве вторичного цвета. Цвета стрелок должны быть темными и четкими.
Шрифт: Используйте четкий шрифт без засечек (в стиле Arial/Helvetica), черный или темно-серый.
Фон: Чисто белый фон.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Вы - профессиональный научный иллюстратор для ведущих академических конференций (CVPR/ICRA). Пожалуйста, создайте четкую, высококачественную "Схему конвейера обработки данных", иллюстрирующую "процесс записи эпизодической памяти" системы воплощенного интеллекта.
Макет и поток: Используйте линейную горизонтальную компоновку слева направо, включающую пять ключевых этапов, соединенных стрелками.
1. Первый этап: Получение необработанных данных
Иконка: Иконка окна терминала или файла журнала со строками кода или текста.
Надпись: Необработанные логи Habitat-Lab.
Описание: Представляет необработанные данные взаимодействия, полученные из симулятора.
2. Второй этап: Очистка данных
Иконка: Иконка воронки или шестеренки.
Надпись: Очистка и разбор данных.
Детали: Указывает на удаление недействительных данных и форматирование.
3. Третий этап: Структурированная инкапсуляция
Иконка: Аккуратный документ со слабо видимыми словами "(Obs, Action, Outcome)".
Надпись: Структурирование запроса.
Детали: Представляет инкапсуляцию очищенных данных в триплеты опыта.
4. Четвертый этап: Векторное кодирование
Иконка: Диаграмма, иллюстрирующая преобразование текста в числовую матрицу (например, документ, проходящий через узел нейронной сети и становящийся сеткой чисел [0.1, 0.8...]).
Надпись: Встраиваемое кодирование.
Детали: Представляет преобразование естественного языка в многомерные векторы.
5. Пятый этап: Хранение
Иконка: Цилиндрическая иконка базы данных с векторным сетчатым узором.
Надпись: Векторное хранилище ChromaDB.
Детали: Конец процесса.
Визуальный стиль:
Стиль: Современный академический плоский 2D векторный стиль (Flat Vector Art).
Цветовая схема: Поддерживайте согласованность, используя "Академический синий" в качестве основного цвета и "Технический серый" в качестве вторичного цвета. Цвета стрелок должны быть темными и четкими.
Шрифт: Используйте четкий шрифт без засечек (в стиле Arial/Helvetica), черный или темно-серый.
Фон: Чисто белый фон.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)