Descrição do Prompt

Estou gerando um modelo básico para triangulação de luz estruturada, onde as relações de transformação entre o sistema de coordenadas do projetor Op-XpYpZp, o sistema de coordenadas da câmera Oc-XcYcZc e o sistema de coordenadas do mundo Ow-XwYwZw são determinadas através da calibração do sistema.