Descrição do Prompt

Nos últimos anos, a indústria automotiva global tem passado por transformações sem precedentes. Eletrificação, conectividade e inteligência se tornaram as três direções principais. De acordo com o "Relatório de Insight sobre a Tendência de Desenvolvimento de Veículos Elétricos Inteligentes da China", divulgado pelo Autohome Research Institute em 2025, a taxa de penetração de veículos de nova energia no mercado chinês ultrapassou 60%, e as funções inteligentes se tornaram a principal razão para os usuários escolherem veículos elétricos. Especificamente, mais de 72% dos usuários preferem comprar modelos de nova energia devido ao seu "maior nível de inteligência", especialmente no mercado de médio a alto padrão acima de 200.000 RMB, onde a popularidade de cockpits inteligentes e funções de direção inteligente aumentou significativamente. Em relação à inteligência, a taxa de configuração padrão de cockpits inteligentes em veículos de nova energia vendidos no primeiro semestre de 2025 atingiu 90%, a taxa de configuração padrão de direção assistida inteligente é de 75% e a taxa de penetração de direção inteligente de nível L2 atingiu 65%. Funções como interação por voz, Internet das Coisas Veicular e estacionamento assistido estão gradualmente se tornando recursos padrão, e a aceitação dos usuários em relação à direção inteligente avançada está aumentando continuamente. Simultaneamente, a indústria apresenta cinco grandes tendências: equidade na direção inteligente, a aplicação de grandes modelos de IA em veículos, atualizações de cockpits inteligentes, competição em configurações emergentes e comercialização acelerada de RoboTaxis. No campo da direção autônoma e segurança ativa, o rastreamento de trajetória é uma das tecnologias centrais, determinando diretamente se o veículo pode viajar com precisão ao longo do caminho planejado e garantir a segurança em cenários como desvio de obstáculos de emergência e condições de mudança de faixa dupla. As pesquisas mais recentes mostram que os controladores de rastreamento de trajetória precisam equilibrar a precisão do caminho e a estabilidade da atitude para manter um desempenho eficiente em ambientes de tráfego complexos. Portanto, tendo como pano de fundo a tendência de desenvolvimento de veículos elétricos inteligentes e a demanda por tecnologia de rastreamento de trajetória, este artigo estabelece um modelo 2DOF e projeta um controlador de modo deslizante de segunda ordem para explorar maneiras eficazes de reduzir a carga computacional, garantindo a precisão do controle, fornecendo suporte teórico para a operação segura e estável de veículos elétricos inteligentes.