Descrição do Prompt
A nuvem de pontos escaneada é primeiramente subamostrada usando filtragem de grade voxel para reduzir a densidade e suprimir o ruído. Subsequentemente, a Transformada de Características Invariantes à Escala (SIFT) é empregada para extrair pontos-chave invariantes à escala, e seus descritores de Histogramas de Características de Pontos Rápidos (FPFH) são computados para representar características geométricas locais. Com base nessas características dos pontos-chave, o Alinhamento Inicial por Consenso Amostral (SAC-IA) é realizado para o registro global grosseiro. Este algoritmo alcança correspondências iniciais estáveis e estima a transformação inicial buscando consenso aleatório dentro do espaço de características FPFH. Em seguida, o Ponto Mais Próximo Iterativo (ICP) é usado para o registro fino local, minimizando iterativamente a distância até os pontos mais próximos para obter uma estimativa de pose de alta precisão. Para aumentar a robustez e a convergência, a subamostragem adaptativa e as restrições normais são incorporadas ao processo ICP. A transformação final é obtida multiplicando as matrizes de registro grosseiro e fino, alcançando um alinhamento de alta precisão entre a nuvem de pontos escaneada e a nuvem de pontos CAD, fornecendo assim uma base confiável para a estimativa da pose da peça de trabalho e o mapeamento de caminho subsequente.
![Você é um ilustrador científico profissional para as principais conferências acadêmicas (CVPR/ICRA). Crie um "Diagrama de Pipeline de Processamento de Dados" claro e de alta resolução para ilustrar o "processo de escrita de memória episódica" de um sistema de inteligência incorporada.
Layout e Fluxo: Empregue um layout horizontal linear da esquerda para a direita, compreendendo cinco estágios principais conectados por setas.
1. Estágio 1: Aquisição de Dados Brutos
Ícone: Um ícone de uma janela de terminal ou arquivo de log com linhas de código ou texto.
Rótulo: Logs Brutos do Habitat-Lab.
Descrição: Representa os dados brutos de interação gerados pelo simulador.
2. Estágio 2: Limpeza de Dados
Ícone: Um funil ou ícone de engrenagem.
Rótulo: Limpeza e Análise de Dados.
Detalhes: Indica a remoção de dados inválidos e formatação.
3. Estágio 3: Encapsulamento Estruturado
Ícone: Um documento de papel organizado com as palavras "(Obs, Ação, Resultado)" fracamente visíveis.
Rótulo: Estruturação de Prompt.
Detalhes: Representa o encapsulamento de dados limpos em triplets de experiência.
4. Estágio 4: Codificação Vetorial
Ícone: Um diagrama esquemático de texto sendo transformado em uma matriz numérica (por exemplo, um documento passando por um nó de rede neural e se tornando uma grade de números [0.1, 0.8...]).
Rótulo: Codificação de Embedding.
Detalhes: Representa a transformação de linguagem natural em vetores de alta dimensão.
5. Estágio 5: Armazenamento em Banco de Dados
Ícone: Um ícone de banco de dados cilíndrico com um padrão de grade vetorial.
Rótulo: Armazenamento Vetorial ChromaDB.
Detalhes: O ponto final do processo.
Estilo Visual:
Estilo: Estilo de arte vetorial 2D plana acadêmica moderna.
Esquema de Cores: Mantenha a consistência, usando "Azul Acadêmico" como a cor primária e "Cinza Tecnológico" como a cor secundária. As cores das setas devem ser escuras e claras.
Fonte: Use uma fonte sans-serif clara (estilo Arial/Helvetica), preta ou cinza escura.
Fundo: Fundo branco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Você é um ilustrador científico profissional para as principais conferências acadêmicas (CVPR/ICRA). Crie um "Diagrama do Pipeline de Processamento de Dados" claro e de alta resolução para ilustrar o "processo de escrita da memória episódica" de um sistema de inteligência incorporada.
Layout e Fluxo: Use um layout linear horizontal da esquerda para a direita, incluindo cinco estágios principais, conectados por setas.
1. Primeiro Estágio: Aquisição de Dados Brutos
Ícone: Um ícone de uma janela de terminal ou arquivo de log com linhas de código ou texto.
Rótulo: Logs Brutos do Habitat-Lab.
Descrição: Representa os dados brutos de interação gerados pelo simulador.
2. Segundo Estágio: Limpeza de Dados
Ícone: Um funil ou ícone de engrenagem.
Rótulo: Limpeza e Análise de Dados.
Detalhes: Indica a remoção de dados inválidos e a formatação.
3. Terceiro Estágio: Encapsulamento Estruturado
Ícone: Um documento organizado com as palavras "(Obs, Ação, Resultado)" levemente visíveis.
Rótulo: Estruturação de Prompt.
Detalhes: Representa o encapsulamento de dados limpos em triplets de experiência.
4. Quarto Estágio: Codificação Vetorial
Ícone: Um diagrama ilustrando a transformação de texto em uma matriz numérica (por exemplo, um documento passando por um nó de rede neural e se tornando uma grade de números [0.1, 0.8...]).
Rótulo: Codificação de Embedding.
Detalhes: Representa a transformação de linguagem natural em vetores de alta dimensão.
5. Quinto Estágio: Armazenamento
Ícone: Um ícone de banco de dados cilíndrico com um padrão de grade vetorial.
Rótulo: Armazenamento Vetorial ChromaDB.
Detalhes: O fim do processo.
Estilo Visual:
Estilo: Estilo vetorial 2D plano acadêmico moderno (Arte Vetorial Plana).
Esquema de Cores: Mantenha a consistência, usando "Azul Acadêmico" como a cor primária e "Cinza Tecnológico" como a cor secundária. As cores das setas devem ser escuras e claras.
Fonte: Use uma fonte sans-serif clara (estilo Arial/Helvetica), preta ou cinza escuro.
Fundo: Fundo branco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)