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AI & 시스템
프롬프트 설명
이 프로젝트는 매핑 및 위치 추정, 경로 계획, 제어 모듈을 포괄하는 풀 스택 시스템 아키텍처를 설계합니다. Ubuntu 22.04 및 ROS2 Humble 환경을 기반으로 구축되었으며, MAVROS를 활용하여 상위 레벨 계획 알고리즘과 하위 레벨 APM 비행 컨트롤러 간의 효율적인 통신 링크를 구축합니다. 이를 통해 명령 지침 및 상태 피드백의 낮은 지연 시간 전송을 달성하고 기능 모듈 간의 분리 및 협업 운영을 보장합니다. 매핑 및 위치 추정을 위해 현재 주류 SLAM 알고리즘이 배포되며, LiDAR-관성 항법 (예: FAST-LIO 시리즈), 시각-관성 항법 (예: VINS-Fusion 시리즈) 및 특징점 기반 시각 SLAM (예: ORB-SLAM3 시리즈)에 중점을 둡니다. 프론트 엔드는 탐색 기반 A* 및 JPS 알고리즘과 샘플링 기반 RRT* 알고리즘을 구현합니다. 백엔드는 B-스플라인 보간 및 최소 제어 노력 (Minimum Snap) 수치 최적화 방법을 사용하여 드론의 동적 제약 조건을 만족하는 부드럽고 비행 가능한 궤적을 생성합니다. 제어는 PID, LQR 및 MPC와 같은 방법을 사용하여 달성됩니다.
![당신은 최고 학술 대회 (CVPR/ICRA)를 위한 전문 과학 삽화가입니다. 임베디드 지능 시스템의 "에피소드 기억 쓰기 프로세스"를 설명하는 명확하고 고해상도의 "데이터 처리 파이프라인 다이어그램"을 만드십시오.
레이아웃 및 흐름: 화살표로 연결된 5개의 주요 단계를 포함하는 왼쪽에서 오른쪽으로의 선형 수평 레이아웃을 사용하십시오.
1. 1단계: 원시 데이터 획득
아이콘: 코드 또는 텍스트 줄이 있는 터미널 창 또는 로그 파일 아이콘.
레이블: Habitat-Lab 원시 로그.
설명: 시뮬레이터에서 출력된 원시 상호 작용 데이터를 나타냅니다.
2. 2단계: 데이터 정리
아이콘: 깔때기 또는 기어 아이콘.
레이블: 데이터 정리 및 파싱.
세부 정보: 유효하지 않은 데이터 제거 및 포맷을 나타냅니다.
3. 3단계: 구조화된 캡슐화
아이콘: "(Obs, Action, Outcome)"이라는 단어가 희미하게 보이는 깔끔한 문서 용지.
레이블: 프롬프트 구조화.
세부 정보: 정리된 데이터를 경험 삼중항으로 캡슐화하는 것을 나타냅니다.
4. 4단계: 벡터 인코딩
아이콘: 텍스트가 숫자 행렬로 변환되는 개략도 (예: 문서가 신경망 노드를 통과하여 숫자 그리드 [0.1, 0.8...]가 되는 것).
레이블: 임베딩 인코딩.
세부 정보: 자연어를 고차원 벡터로 변환하는 것을 나타냅니다.
5. 5단계: 데이터베이스 저장
아이콘: 벡터 그리드 패턴이 있는 원통형 데이터베이스 아이콘.
레이블: ChromaDB 벡터 저장소.
세부 정보: 프로세스의 최종 지점.
시각적 스타일:
스타일: 현대적인 학술 플랫 2D 벡터 아트 스타일.
색 구성표: 일관성을 유지하고 "Academic Blue"를 기본 색상으로, "Tech Grey"를 보조 색상으로 사용하십시오. 화살표 색상은 어둡고 명확해야 합니다.
글꼴: 명확한 산세리프 글꼴 (Arial/Helvetica 스타일), 검은색 또는 짙은 회색을 사용하십시오.
배경: 순수한 흰색 배경.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![당신은 최고 학술 컨퍼런스 (CVPR/ICRA)를 위한 전문 과학 삽화가입니다. 임베디드 지능 시스템의 "에피소드 기억 쓰기 프로세스"를 설명하는 명확하고 고해상도의 "데이터 처리 파이프라인 다이어그램"을 만드십시오.
레이아웃 및 흐름: 화살표로 연결된 5개의 주요 단계를 포함하여 왼쪽에서 오른쪽으로 선형 수평 레이아웃을 사용하십시오.
1. 첫 번째 단계: 원시 데이터 획득
아이콘: 코드 또는 텍스트 줄이 있는 터미널 창 또는 로그 파일 아이콘.
레이블: Habitat-Lab 원시 로그.
설명: 시뮬레이터에서 출력된 원시 상호 작용 데이터를 나타냅니다.
2. 두 번째 단계: 데이터 정리
아이콘: 깔때기 또는 기어 아이콘.
레이블: 데이터 정리 및 파싱.
세부 정보: 유효하지 않은 데이터 제거 및 포맷을 나타냅니다.
3. 세 번째 단계: 구조화된 캡슐화
아이콘: "(Obs, Action, Outcome)"이라는 단어가 희미하게 보이는 깔끔한 문서.
레이블: 프롬프트 구조화.
세부 정보: 정리된 데이터를 경험 삼중항으로 캡슐화하는 것을 나타냅니다.
4. 네 번째 단계: 벡터 인코딩
아이콘: 텍스트가 숫자 행렬로 변환되는 것을 보여주는 다이어그램 (예: 신경망 노드를 통과하여 숫자 그리드 [0.1, 0.8...]가 되는 문서).
레이블: 임베딩 인코딩.
세부 정보: 자연어를 고차원 벡터로 변환하는 것을 나타냅니다.
5. 다섯 번째 단계: 저장
아이콘: 벡터 그리드 패턴이 있는 원통형 데이터베이스 아이콘.
레이블: ChromaDB 벡터 저장소.
세부 정보: 프로세스의 끝.
시각적 스타일:
스타일: 현대적인 학술 플랫 2D 벡터 스타일 (플랫 벡터 아트).
색 구성표: 일관성을 유지하고 "Academic Blue"를 기본 색상으로, "Tech Grey"를 보조 색상으로 사용하십시오. 화살표 색상은 어둡고 명확해야 합니다.
글꼴: 명확한 산세리프 글꼴 (Arial/Helvetica 스타일), 검은색 또는 짙은 회색을 사용하십시오.
배경: 순수한 흰색 배경.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)