
이 프로젝트는 매핑 및 위치 추정, 경로 계획, 제어 모듈을 포괄하는 풀 스택 시스템 아키텍처를 설계합니다. Ubuntu 22.04 및 ROS2 Humble 환경을 기반으로 구축되었으며, MAVROS를 활용하여 상위 레벨 계획 알고리즘과 하위 레벨 APM 비행 컨트롤러 간의 효율적인 통신 링크를 구축합니다. 이를 통해 명령 지침 및 상태 피드백의 낮은 지연 시간 전송을 달성하고 기능 모듈 간의 분리 및 협업 운영을 보장합니다. 매핑 및 위치 추정을 위해 현재 주류 SLAM 알고리즘이 배포되며, LiDAR-관성 항법 (예: FAST-LIO 시리즈), 시각-관성 항법 (예: VINS-Fusion 시리즈) 및 특징점 기반 시각 SLAM (예: ORB-SLAM3 시리즈)에 중점을 둡니다. 프론트 엔드는 탐색 기반 A* 및 JPS 알고리즘과 샘플링 기반 RRT* 알고리즘을 구현합니다. 백엔드는 B-스플라인 보간 및 최소 제어 노력 (Minimum Snap) 수치 최적화 방법을 사용하여 드론의 동적 제약 조건을 만족하는 부드럽고 비행 가능한 궤적을 생성합니다. 제어는 PID, LQR 및 MPC와 같은 방법을 사용하여 달성됩니다.
당신은 최고 학술 대회 (CVPR/ICRA)를 위한 전문 과학 삽화가입니다. 임베디드 지능 시스템의 "에피소...