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제어 블록 다이어그램 생성: 이 제어 블록 다이어그램은 '내부 속도 루프 + 외부 힘 루프'의 하이브리드 힘...
"자동 저작권 수익 분배 프로세스 (블록체인 스마트 계약 기반)"를 보여주는 가로 방향의 학술 스타일 순서도...
![제어 블록 다이어그램 생성: 이 제어 블록 다이어그램은 '내부 속도 루프 + 외부 힘 루프'의 하이브리드 힘-위치 전략을 구현합니다. 궤적 추적 모듈은 접선 운동을 위한 원하는 엔드 이펙터 속도 명령 v_pos를 제공하며, 이는 내부 서보 루프의 주요 참조 역할을 합니다. 동시에, 6차원 힘/토크 센서는 접촉력 데이터를 획득하고, 이는 공구 좌표계에서 법선력 F_z를 얻기 위해 변환됩니다. 이 F_z는 영점 오프셋 보정, 진폭 제한 및 2차 IIR 저역 통과 필터를 거쳐 노이즈를 줄입니다. 이어서, 칼만 필터가 느리게 변하는 드리프트 b(k)를 온라인으로 분리하는 데 사용되어 안정적인 법선력 피드백 F_z,f를 생성합니다. 외부 루프는 원하는 법선력 F_z,d와 F_z,f를 사용하여 힘 오차 e_f를 형성하고, 이는 1차원 2차 임피던스/어드미턴스 모델 Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f에 의해 법선 동적 응답을 계산하는 데 사용됩니다. 두 번의 이산 적분 후, 법선 속도 보정 v_z가 얻어지고, v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T를 구성합니다. 마지막으로, 선택 행렬을 사용하여 속도 레벨에서 v_pos와 v_force를 합성하여 v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force를 생성하고, 이는 Ts=2ms 주기로 실행을 위해 로봇의 서보 인터페이스로 전송됩니다. 이를 통해 시스템은 접선 궤적 추적을 유지하면서 공구의 z 방향으로 일정한 힘 접촉을 달성할 수 있으며, 접촉력은 센서로 피드백되어 폐쇄 루프를 형성합니다.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
!["자동 저작권 수익 분배 프로세스 (블록체인 스마트 계약 기반)"를 보여주는 가로 방향의 학술 스타일 순서도를 생성합니다. 프로세스는 왼쪽에서 오른쪽으로 진행되어야 하며, 학술 논문 삽화에 적합한 깔끔한 벡터 스타일을 사용합니다. 1단계: 왼쪽에 "사용자 (라이선스 사용자 / 구매자)"를 사람 또는 터미널 아이콘으로 나타내고 "결제 (구매 / 임대)"라고 레이블을 지정합니다. 2단계: 화살표는 "저작권 범주 + 단위 + 기간 선택"을 가리킵니다. 3단계: "스마트 계약 (저작권 토큰 계약)"에 진입하여 계약 상자를 표시하고, 내부적으로 "가격 검증 (단위당 판매 / 임대 가격)"이라고 레이블을 지정합니다. 4단계: 수수료는 계약 풀에 들어가고 "결제 완료"라고 레이블을 지정합니다. 5단계: 계약은 "Category Share Table ownershipValues[tokenId][category]"를 쿼리하고, 분기 화살표를 사용하여 여러 권리 보유자를 나타냅니다. 6단계: 계약은 공유 비율에 따라 자동으로 수익을 분배하고, 각 권리 보유자는 해당 비율의 수입을 받으며, "자동 수익 분배"라고 레이블을 지정합니다. 7단계: 프로세스 종점은 "라이선스 기록 (사용 권한) 또는 지분 이전 (소유권 이전)"을 표시합니다. 오른쪽 하단에 "수익 분배는 동일한 범주의 저작권 지분 비율을 기준으로 합니다."라는 작은 주석을 추가합니다. 전체 색 구성표는 주로 검은색, 흰색 및 회색이어야 하며, "자동 분배"를 강조하기 위해 약간의 파란색 또는 녹색을 사용합니다. 간단한 글꼴, 명확한 논리 및 진지한 학술 스타일을 사용하십시오.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)