!["자동 저작권 수익 분배 프로세스 (블록체인 스마트 계약 기반)"를 보여주는 가로 방향의 학술 스타일 순서도를 생성합니다. 프로세스는 왼쪽에서 오른쪽으로 진행되어야 하며, 학술 논문 삽화에 적합한 깔끔한 벡터 스타일을 사용합니다. 1단계: 왼쪽에 "사용자 (라이선스 사용자 / 구매자)"를 사람 또는 터미널 아이콘으로 나타내고 "결제 (구매 / 임대)"라고 레이블을 지정합니다. 2단계: 화살표는 "저작권 범주 + 단위 + 기간 선택"을 가리킵니다. 3단계: "스마트 계약 (저작권 토큰 계약)"에 진입하여 계약 상자를 표시하고, 내부적으로 "가격 검증 (단위당 판매 / 임대 가격)"이라고 레이블을 지정합니다. 4단계: 수수료는 계약 풀에 들어가고 "결제 완료"라고 레이블을 지정합니다. 5단계: 계약은 "Category Share Table ownershipValues[tokenId][category]"를 쿼리하고, 분기 화살표를 사용하여 여러 권리 보유자를 나타냅니다. 6단계: 계약은 공유 비율에 따라 자동으로 수익을 분배하고, 각 권리 보유자는 해당 비율의 수입을 받으며, "자동 수익 분배"라고 레이블을 지정합니다. 7단계: 프로세스 종점은 "라이선스 기록 (사용 권한) 또는 지분 이전 (소유권 이전)"을 표시합니다. 오른쪽 하단에 "수익 분배는 동일한 범주의 저작권 지분 비율을 기준으로 합니다."라는 작은 주석을 추가합니다. 전체 색 구성표는 주로 검은색, 흰색 및 회색이어야 하며, "자동 분배"를 강조하기 위해 약간의 파란색 또는 녹색을 사용합니다. 간단한 글꼴, 명확한 논리 및 진지한 학술 스타일을 사용하십시오.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)
프롬프트 설명
"자동 저작권 수익 분배 프로세스 (블록체인 스마트 계약 기반)"를 보여주는 가로 방향의 학술 스타일 순서도를 생성합니다. 프로세스는 왼쪽에서 오른쪽으로 진행되어야 하며, 학술 논문 삽화에 적합한 깔끔한 벡터 스타일을 사용합니다. 1단계: 왼쪽에 "사용자 (라이선스 사용자 / 구매자)"를 사람 또는 터미널 아이콘으로 나타내고 "결제 (구매 / 임대)"라고 레이블을 지정합니다. 2단계: 화살표는 "저작권 범주 + 단위 + 기간 선택"을 가리킵니다. 3단계: "스마트 계약 (저작권 토큰 계약)"에 진입하여 계약 상자를 표시하고, 내부적으로 "가격 검증 (단위당 판매 / 임대 가격)"이라고 레이블을 지정합니다. 4단계: 수수료는 계약 풀에 들어가고 "결제 완료"라고 레이블을 지정합니다. 5단계: 계약은 "Category Share Table ownershipValues[tokenId][category]"를 쿼리하고, 분기 화살표를 사용하여 여러 권리 보유자를 나타냅니다. 6단계: 계약은 공유 비율에 따라 자동으로 수익을 분배하고, 각 권리 보유자는 해당 비율의 수입을 받으며, "자동 수익 분배"라고 레이블을 지정합니다. 7단계: 프로세스 종점은 "라이선스 기록 (사용 권한) 또는 지분 이전 (소유권 이전)"을 표시합니다. 오른쪽 하단에 "수익 분배는 동일한 범주의 저작권 지분 비율을 기준으로 합니다."라는 작은 주석을 추가합니다. 전체 색 구성표는 주로 검은색, 흰색 및 회색이어야 하며, "자동 분배"를 강조하기 위해 약간의 파란색 또는 녹색을 사용합니다. 간단한 글꼴, 명확한 논리 및 진지한 학술 스타일을 사용하십시오.
![제어 블록 다이어그램 생성: 이 제어 블록 다이어그램은 '내부 속도 루프 + 외부 힘 루프'의 하이브리드 힘-위치 전략을 구현합니다. 궤적 추적 모듈은 접선 운동을 위한 원하는 엔드 이펙터 속도 명령 v_pos를 제공하며, 이는 내부 서보 루프의 주요 참조 역할을 합니다. 동시에, 6차원 힘/토크 센서는 접촉력 데이터를 획득하고, 이는 공구 좌표계에서 법선력 F_z를 얻기 위해 변환됩니다. 이 F_z는 영점 오프셋 보정, 진폭 제한 및 2차 IIR 저역 통과 필터를 거쳐 노이즈를 줄입니다. 이어서, 칼만 필터가 느리게 변하는 드리프트 b(k)를 온라인으로 분리하는 데 사용되어 안정적인 법선력 피드백 F_z,f를 생성합니다. 외부 루프는 원하는 법선력 F_z,d와 F_z,f를 사용하여 힘 오차 e_f를 형성하고, 이는 1차원 2차 임피던스/어드미턴스 모델 Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f에 의해 법선 동적 응답을 계산하는 데 사용됩니다. 두 번의 이산 적분 후, 법선 속도 보정 v_z가 얻어지고, v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T를 구성합니다. 마지막으로, 선택 행렬을 사용하여 속도 레벨에서 v_pos와 v_force를 합성하여 v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force를 생성하고, 이는 Ts=2ms 주기로 실행을 위해 로봇의 서보 인터페이스로 전송됩니다. 이를 통해 시스템은 접선 궤적 추적을 유지하면서 공구의 z 방향으로 일정한 힘 접촉을 달성할 수 있으며, 접촉력은 센서로 피드백되어 폐쇄 루프를 형성합니다.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
