ギャラリーに戻る
AI & システム
Promptの説明
このプロジェクトは、マッピングと自己位置推定、経路計画、制御モジュールを包含するフルスタックのシステムアーキテクチャを設計します。Ubuntu 22.04とROS2 Humble環境上に構築され、MAVROSを利用して、上位レベルの計画アルゴリズムと下位レベルのAPMフライトコントローラ間の効率的な通信リンクを確立します。これにより、コマンド命令と状態フィードバックの低遅延伝送を実現し、機能モジュール間の分離と協調動作を保証します。 マッピングと自己位置推定には、現在の主流SLAMアルゴリズムが実装されており、特にLiDAR-慣性オドメトリ（FAST-LIOシリーズなど）、視覚-慣性オドメトリ（VINS-Fusionシリーズなど）、および特徴点ベースのVisual SLAM（ORB-SLAM3シリーズなど）に焦点を当てています。 フロントエンドは、探索ベースのA*およびJPSアルゴリズム、ならびにサンプリングベースのRRT*アルゴリズムを実装します。バックエンドは、B-スプライン補間と最小制御量（Minimum Snap）数値最適化手法を使用して、ドローンの動的制約を満たす滑らかで飛行可能な軌道を生成します。制御は、PID、LQR、MPCなどの手法を用いて実現されます。
![あなたはトップレベルの学術会議（CVPR/ICRA）向けのプロの科学イラストレーターです。具体化された知能システムの「エピソード記憶書き込みプロセス」を示す、明確で高解像度の「データ処理パイプライン図」を作成してください。
レイアウトと流れ：左から右への直線的な水平レイアウトを採用し、矢印で接続された5つの主要な段階で構成します。
1. 段階1：生データ取得
アイコン：コードまたはテキスト行を含むターミナルウィンドウまたはログファイルのアイコン。
ラベル：Habitat-Lab Raw Logs
説明：シミュレーターからの生のインタラクションデータ出力を表します。
2. 段階2：データクリーニング
アイコン：漏斗または歯車のアイコン。
ラベル：Data Cleaning & Parsing
詳細：無効なデータの削除とフォーマットを示します。
3. 段階3：構造化されたカプセル化
アイコン：「(Obs, Action, Outcome)」という単語がかすかに見えるきちんとしたドキュメント用紙。
ラベル：Prompt Structuring
詳細：クレンジングされたデータを経験トリプレットにカプセル化することを表します。
4. 段階4：ベクトルエンコーディング
アイコン：テキストが数値行列に変換される模式図（例：ドキュメントがニューラルネットワークノードを通過し、数値のグリッド[0.1, 0.8...]になる）。
ラベル：Embedding Encoding
詳細：自然言語を高次元ベクトルに変換することを表します。
5. 段階5：データベースストレージ
アイコン：ベクトルグリッドパターンを持つ円筒形のデータベースアイコン。
ラベル：ChromaDB Vector Store
詳細：プロセスの終点。
ビジュアルスタイル：
スタイル：モダンな学術的なフラット2Dベクターアートスタイル。
配色：「アカデミックブルー」をプライマリカラー、「テックグレー」をセカンダリカラーとして使用し、一貫性を維持します。矢印の色は濃く、明確にする必要があります。
フォント：明確なサンセリフフォント（Arial/Helveticaスタイル）、黒または濃い灰色を使用します。
背景：純粋な白い背景。](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![あなたはトップレベルの学術会議（CVPR/ICRA）向けのプロの科学イラストレーターです。具体化された知能システムの「エピソード記憶書き込みプロセス」を示す、明確で高解像度の「データ処理パイプライン図」を作成してください。
レイアウトと流れ：矢印で接続された5つの主要な段階を含む、左から右への線形水平レイアウトを使用します。
1. 第一段階：生データ取得
アイコン：コードまたはテキスト行を含むターミナルウィンドウまたはログファイルのアイコン。
ラベル：Habitat-Lab Raw Logs
説明：シミュレーターからの生のインタラクションデータ出力を表します。
2. 第二段階：データクリーニング
アイコン：漏斗または歯車のアイコン。
ラベル：Data Cleaning & Parsing
詳細：無効なデータの削除とフォーマットを示します。
3. 第三段階：構造化されたカプセル化
アイコン：（Obs, Action, Outcome）という単語がかすかに見えるきちんとしたドキュメント。
ラベル：Prompt Structuring
詳細：クレンジングされたデータを経験トリプレットにカプセル化することを表します。
4. 第四段階：ベクトルエンコーディング
アイコン：テキストが数値行列に変換される図（例：ドキュメントがニューラルネットワークノードを通過し、数値のグリッド[0.1, 0.8...]になる）。
ラベル：Embedding Encoding
詳細：自然言語を高次元ベクトルに変換することを表します。
5. 第五段階：ストレージ
アイコン：ベクトルグリッドパターンを持つ円筒形のデータベースアイコン。
ラベル：ChromaDB Vector Store
詳細：プロセスの終わり。
ビジュアルスタイル：
スタイル：モダンな学術的なフラット2Dベクタースタイル（フラットベクターアート）。
配色：「アカデミックブルー」をプライマリカラー、「テックグレー」をセカンダリカラーとして使用し、一貫性を維持します。矢印の色は濃く、明確にする必要があります。
フォント：明確なサンセリフフォント（Arial/Helveticaスタイル）、黒または濃い灰色を使用します。
背景：純粋な白い背景。](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)