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制御ブロック図の作成：この制御ブロック図は、「内部速度ループ＋外部力ループ」のハイブリッド力-位置制御戦略を具現化してい...
「ブロックチェーンスマートコントラクトに基づく自動著作権収入分配プロセス」を示す、横向きの学術論文スタイル・フローチャー...
![制御ブロック図の作成：この制御ブロック図は、「内部速度ループ＋外部力ループ」のハイブリッド力-位置制御戦略を具現化している。軌道追従モジュールは、接線運動のための目標エンドエフェクタ速度指令v_posを提供し、内部サーボループの主要な基準として機能する。同時に、6軸力/トルクセンサが接触力データを取得し、ツール座標系における法線力F_zを得るために変換される。このF_zは、ゼロオフセット校正、振幅制限、およびノイズを低減するための2次IIRローパスフィルタ処理を受ける。その後、カルマンフィルタが、緩やかに変化するドリフトb(k)をオンラインで分離するために使用され、安定した法線力フィードバックF_z,fが得られる。外部ループは、目標法線力F_z,dとF_z,fを使用して力誤差e_fを形成し、これは一次元の2次インピーダンス/アドミタンスモデルMd ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_fによって法線方向の動的応答を計算するために使用される。2回の離散積分後、法線速度補正v_zが得られ、v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^Tが構築される。最後に、選択行列を使用して、速度レベルでv_posとv_forceが合成され、v_cmd=Sx v_pos+Sf v_forceが得られ、Ts=2 msの周期でロボットのサーボインターフェースに送信されて実行される。これにより、システムは接線軌道追従を維持しながら、ツールのz方向で一定の力接触を実現でき、接触力はセンサにフィードバックされて閉ループを形成する。](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
![「ブロックチェーンスマートコントラクトに基づく自動著作権収入分配プロセス」を示す、横向きの学術論文スタイル・フローチャートを作成してください。プロセスは左から右へ流れ、学術論文の図版に適した、クリーンなベクタースタイルを使用してください。ステップ1：左側に「ユーザー（ライセンシー/購入者）」を、人物または端末のアイコンで表現し、「支払い（購入/リース）」とラベル付けします。ステップ2：矢印で「著作権カテゴリ＋ユニット数＋期間を選択」を示します。ステップ3：「スマートコントラクト（著作権トークンコントラクト）」に入り、契約ボックスを表示し、内部に「価格検証（ユニットあたりの販売/リース価格）」とラベル付けします。ステップ4：手数料がコントラクトプールに入り、「支払い受領」とラベル付けします。ステップ5：コントラクトが「カテゴリシェアテーブル ownershipValues[tokenId][category]」を照会し、複数の権利者を表現するために分岐矢印を使用します。ステップ6：コントラクトはシェア比率に従って自動的に収入を分配し、各権利者は収入の対応する割合を受け取り、「自動収入分配」とラベル付けします。ステップ7：プロセスの終点に「ライセンス記録（使用権）または株式譲渡（所有権譲渡）」を表示します。右下隅に「収入分配は、同じカテゴリの著作権シェア比率に基づいています」という小さな注釈を追加してください。全体的な配色スキームは、主に黒、白、グレーとし、「自動分配」を強調するために少量の青または緑を使用してください。シンプルなフォント、明確なロジック、真面目な学術スタイルを使用してください。](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)