Descrizione del prompt
La nuvola di punti scansionata viene prima sottocampionata utilizzando il filtro a griglia voxel per ridurre la densità e sopprimere il rumore. Successivamente, viene impiegata la Trasformata di Caratteristiche Invarianti di Scala (SIFT) per estrarre punti chiave invarianti di scala, e i loro descrittori Istogrammi di Caratteristiche di Punti Veloci (FPFH) vengono calcolati per rappresentare le caratteristiche geometriche locali. Sulla base di queste caratteristiche dei punti chiave, viene eseguito l'Allineamento Iniziale a Consenso Campionario (SAC-IA) per la registrazione globale approssimativa. Questo algoritmo raggiunge corrispondenze iniziali stabili e stima la trasformazione iniziale cercando un consenso casuale all'interno dello spazio delle caratteristiche FPFH. Successivamente, viene utilizzato il Punto Più Vicino Iterativo (ICP) per la registrazione locale fine, minimizzando iterativamente la distanza dai punti più vicini per ottenere una stima della posa ad alta precisione. Per migliorare la robustezza e la convergenza, il sottocampionamento adattivo e i vincoli normali vengono incorporati nel processo ICP. La trasformazione finale si ottiene moltiplicando le matrici di registrazione approssimativa e fine, ottenendo un allineamento ad alta precisione tra la nuvola di punti scansionata e la nuvola di punti CAD, fornendo così una base affidabile per la stima della posa del pezzo e la successiva mappatura del percorso.
![Sei un illustratore scientifico professionista per importanti conferenze accademiche (CVPR/ICRA). Crea un "Diagramma del Pipeline di Elaborazione Dati" chiaro e ad alta risoluzione per illustrare il "processo di scrittura della memoria episodica" di un sistema di intelligenza embodied.
Layout e Flusso: Utilizza un layout lineare orizzontale da sinistra a destra, comprendente cinque fasi chiave collegate da frecce.
1. Fase 1: Acquisizione Dati Grezzi
Icona: Un'icona di una finestra di terminale o di un file di log con righe di codice o testo.
Etichetta: Log Grezzi di Habitat-Lab.
Descrizione: Rappresenta i dati grezzi di interazione provenienti dal simulatore.
2. Fase 2: Pulizia Dati
Icona: Un'icona di un imbuto o di un ingranaggio.
Etichetta: Pulizia e Parsing Dati.
Dettagli: Indica la rimozione di dati non validi e la formattazione.
3. Fase 3: Incapsulamento Strutturato
Icona: Un foglio di carta ordinato con le parole "(Oss, Azione, Risultato)" visibili in modo tenue.
Etichetta: Strutturazione Prompt.
Dettagli: Rappresenta l'incapsulamento dei dati puliti in terzine di esperienza.
4. Fase 4: Codifica Vettoriale
Icona: Un diagramma schematico di testo che viene trasformato in una matrice numerica (ad esempio, un documento che passa attraverso un nodo di rete neurale e diventa una griglia di numeri [0.1, 0.8...]).
Etichetta: Codifica Embedding.
Dettagli: Rappresenta la trasformazione del linguaggio naturale in vettori ad alta dimensione.
5. Fase 5: Archiviazione Database
Icona: Un'icona di un database cilindrico con un motivo a griglia vettoriale.
Etichetta: ChromaDB Vector Store.
Dettagli: Il punto finale del processo.
Stile Visivo:
Stile: Stile artistico vettoriale 2D piatto accademico moderno.
Schema Colori: Mantenere la coerenza, utilizzando "Blu Accademico" come colore primario e "Grigio Tecnologico" come colore secondario. I colori delle frecce devono essere scuri e chiari.
Font: Utilizzare un font sans-serif chiaro (stile Arial/Helvetica), nero o grigio scuro.
Sfondo: Sfondo bianco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Sei un illustratore scientifico professionista per importanti conferenze accademiche (CVPR/ICRA). Crea un diagramma di flusso "Pipeline di Elaborazione Dati" chiaro e ad alta risoluzione per illustrare il "processo di scrittura della memoria episodica" di un sistema di intelligenza embodied.
Layout e Flusso: Utilizza un layout lineare orizzontale da sinistra a destra, includendo cinque fasi chiave, collegate da frecce.
1. Prima Fase: Acquisizione Dati Grezzi
Icona: Un'icona di una finestra di terminale o un file di log con righe di codice o testo.
Etichetta: Log Grezzi di Habitat-Lab.
Descrizione: Rappresenta i dati grezzi di interazione provenienti dal simulatore.
2. Seconda Fase: Pulizia Dati
Icona: Un'icona di un imbuto o un ingranaggio.
Etichetta: Pulizia e Analisi Dati.
Dettagli: Indica la rimozione di dati non validi e la formattazione.
3. Terza Fase: Incapsulamento Strutturato
Icona: Un documento ordinato con le parole "(Osservazione, Azione, Risultato)" visibili in modo tenue.
Etichetta: Strutturazione Prompt.
Dettagli: Rappresenta l'incapsulamento dei dati puliti in terzine di esperienza.
4. Quarta Fase: Codifica Vettoriale
Icona: Un diagramma che illustra la trasformazione del testo in una matrice numerica (ad esempio, un documento che passa attraverso un nodo di rete neurale e diventa una griglia di numeri [0.1, 0.8...]).
Etichetta: Codifica Embedding.
Dettagli: Rappresenta la trasformazione del linguaggio naturale in vettori ad alta dimensione.
5. Quinta Fase: Archiviazione
Icona: Un'icona cilindrica di un database con un motivo a griglia vettoriale.
Etichetta: Archivio Vettoriale ChromaDB.
Dettagli: La fine del processo.
Stile Visivo:
Stile: Moderno stile vettoriale 2D piatto accademico (Flat Vector Art).
Schema Colori: Mantieni la coerenza, utilizzando "Blu Accademico" come colore primario e "Grigio Tecnologico" come colore secondario. I colori delle frecce devono essere scuri e chiari.
Font: Utilizza un font sans-serif chiaro (stile Arial/Helvetica), nero o grigio scuro.
Sfondo: Sfondo bianco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)