
Questo progetto definisce un'architettura di sistema full-stack che comprende moduli di mappatura e localizzazione, pianificazione del percorso e controllo. Basato su Ubuntu 22.04 e sull'ambiente ROS2 Humble, utilizza MAVROS per stabilire un collegamento di comunicazione efficiente tra gli algoritmi di pianificazione di livello superiore e il controller di volo APM di livello inferiore. Ciò consente una trasmissione a bassa latenza delle istruzioni di comando e del feedback di stato, garantendo il disaccoppiamento e il funzionamento collaborativo tra i moduli funzionali. Per la mappatura e la localizzazione, vengono implementati gli algoritmi SLAM mainstream attuali, con particolare attenzione all'odometria LiDAR-inerziale (come la serie FAST-LIO), all'odometria visuale-inerziale (come la serie VINS-Fusion) e allo SLAM visuale basato su punti caratteristici (come la serie ORB-SLAM3). Il front-end implementa gli algoritmi A* e JPS basati sulla ricerca, nonché l'algoritmo RRT* basato sul campionamento. Il back-end utilizza l'interpolazione B-spline e metodi di ottimizzazione numerica dello sforzo di controllo minimo (Minimum Snap) per generare traiettorie fluide e volabili che soddisfano i vincoli dinamici del drone. Il controllo viene ottenuto utilizzando metodi come PID, LQR e MPC.
Diagramma tecnico dell'architettura del sistema: Atterraggio...