Descrizione del prompt
Questo progetto definisce un'architettura di sistema full-stack che comprende moduli di mappatura e localizzazione, pianificazione del percorso e controllo. Basato su Ubuntu 22.04 e sull'ambiente ROS2 Humble, utilizza MAVROS per stabilire un collegamento di comunicazione efficiente tra gli algoritmi di pianificazione di livello superiore e il controller di volo APM di livello inferiore. Ciò consente una trasmissione a bassa latenza delle istruzioni di comando e del feedback di stato, garantendo il disaccoppiamento e il funzionamento collaborativo tra i moduli funzionali. Per la mappatura e la localizzazione, vengono implementati gli algoritmi SLAM mainstream attuali, con particolare attenzione all'odometria LiDAR-inerziale (come la serie FAST-LIO), all'odometria visuale-inerziale (come la serie VINS-Fusion) e allo SLAM visuale basato su punti caratteristici (come la serie ORB-SLAM3). Il front-end implementa gli algoritmi A* e JPS basati sulla ricerca, nonché l'algoritmo RRT* basato sul campionamento. Il back-end utilizza l'interpolazione B-spline e metodi di ottimizzazione numerica dello sforzo di controllo minimo (Minimum Snap) per generare traiettorie fluide e volabili che soddisfano i vincoli dinamici del drone. Il controllo viene ottenuto utilizzando metodi come PID, LQR e MPC.
![Sei un illustratore scientifico professionista per importanti conferenze accademiche (CVPR/ICRA). Crea un "Diagramma del Pipeline di Elaborazione Dati" chiaro e ad alta risoluzione per illustrare il "processo di scrittura della memoria episodica" di un sistema di intelligenza embodied.
Layout e Flusso: Utilizza un layout lineare orizzontale da sinistra a destra, comprendente cinque fasi chiave collegate da frecce.
1. Fase 1: Acquisizione Dati Grezzi
Icona: Un'icona di una finestra di terminale o di un file di log con righe di codice o testo.
Etichetta: Log Grezzi di Habitat-Lab.
Descrizione: Rappresenta i dati grezzi di interazione provenienti dal simulatore.
2. Fase 2: Pulizia Dati
Icona: Un'icona di un imbuto o di un ingranaggio.
Etichetta: Pulizia e Parsing Dati.
Dettagli: Indica la rimozione di dati non validi e la formattazione.
3. Fase 3: Incapsulamento Strutturato
Icona: Un foglio di carta ordinato con le parole "(Oss, Azione, Risultato)" visibili in modo tenue.
Etichetta: Strutturazione Prompt.
Dettagli: Rappresenta l'incapsulamento dei dati puliti in terzine di esperienza.
4. Fase 4: Codifica Vettoriale
Icona: Un diagramma schematico di testo che viene trasformato in una matrice numerica (ad esempio, un documento che passa attraverso un nodo di rete neurale e diventa una griglia di numeri [0.1, 0.8...]).
Etichetta: Codifica Embedding.
Dettagli: Rappresenta la trasformazione del linguaggio naturale in vettori ad alta dimensione.
5. Fase 5: Archiviazione Database
Icona: Un'icona di un database cilindrico con un motivo a griglia vettoriale.
Etichetta: ChromaDB Vector Store.
Dettagli: Il punto finale del processo.
Stile Visivo:
Stile: Stile artistico vettoriale 2D piatto accademico moderno.
Schema Colori: Mantenere la coerenza, utilizzando "Blu Accademico" come colore primario e "Grigio Tecnologico" come colore secondario. I colori delle frecce devono essere scuri e chiari.
Font: Utilizzare un font sans-serif chiaro (stile Arial/Helvetica), nero o grigio scuro.
Sfondo: Sfondo bianco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Sei un illustratore scientifico professionista per importanti conferenze accademiche (CVPR/ICRA). Crea un diagramma di flusso "Pipeline di Elaborazione Dati" chiaro e ad alta risoluzione per illustrare il "processo di scrittura della memoria episodica" di un sistema di intelligenza embodied.
Layout e Flusso: Utilizza un layout lineare orizzontale da sinistra a destra, includendo cinque fasi chiave, collegate da frecce.
1. Prima Fase: Acquisizione Dati Grezzi
Icona: Un'icona di una finestra di terminale o un file di log con righe di codice o testo.
Etichetta: Log Grezzi di Habitat-Lab.
Descrizione: Rappresenta i dati grezzi di interazione provenienti dal simulatore.
2. Seconda Fase: Pulizia Dati
Icona: Un'icona di un imbuto o un ingranaggio.
Etichetta: Pulizia e Analisi Dati.
Dettagli: Indica la rimozione di dati non validi e la formattazione.
3. Terza Fase: Incapsulamento Strutturato
Icona: Un documento ordinato con le parole "(Osservazione, Azione, Risultato)" visibili in modo tenue.
Etichetta: Strutturazione Prompt.
Dettagli: Rappresenta l'incapsulamento dei dati puliti in terzine di esperienza.
4. Quarta Fase: Codifica Vettoriale
Icona: Un diagramma che illustra la trasformazione del testo in una matrice numerica (ad esempio, un documento che passa attraverso un nodo di rete neurale e diventa una griglia di numeri [0.1, 0.8...]).
Etichetta: Codifica Embedding.
Dettagli: Rappresenta la trasformazione del linguaggio naturale in vettori ad alta dimensione.
5. Quinta Fase: Archiviazione
Icona: Un'icona cilindrica di un database con un motivo a griglia vettoriale.
Etichetta: Archivio Vettoriale ChromaDB.
Dettagli: La fine del processo.
Stile Visivo:
Stile: Moderno stile vettoriale 2D piatto accademico (Flat Vector Art).
Schema Colori: Mantieni la coerenza, utilizzando "Blu Accademico" come colore primario e "Grigio Tecnologico" come colore secondario. I colori delle frecce devono essere scuri e chiari.
Font: Utilizza un font sans-serif chiaro (stile Arial/Helvetica), nero o grigio scuro.
Sfondo: Sfondo bianco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)