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![Generazione di un diagramma a blocchi di controllo: Questo diagramma a blocchi di controllo incarna una strategia ibrida forza-posizione di 'anello di velocità interno + anello di forza esterno'. Il modulo di tracciamento della traiettoria fornisce il comando di velocità desiderato dell'end-effector v_pos per il movimento tangenziale, fungendo da riferimento primario per l'anello di servo interno. Contemporaneamente, un sensore di forza/coppia a sei dimensioni acquisisce i dati della forza di contatto, che vengono trasformati per ottenere la forza normale F_z nel sistema di coordinate dell'utensile. Questa F_z subisce una calibrazione dello zero-offset, una limitazione dell'ampiezza e un filtro passa-basso IIR del secondo ordine per ridurre il rumore. Successivamente, viene impiegato un filtro di Kalman per separare online la deriva a variazione lenta b(k), risultando in un feedback stabile della forza normale F_z,f. L'anello esterno utilizza la forza normale desiderata F_z,d e F_z,f per formare un errore di forza e_f, che viene poi utilizzato da un modello di impedenza/ammettenza unidimensionale del secondo ordine Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f per calcolare la risposta dinamica normale. Dopo due integrazioni discrete, si ottiene la correzione della velocità normale v_z, portando alla costruzione di v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T. Infine, una matrice di selezione viene utilizzata per sintetizzare v_pos e v_force a livello di velocità, risultando in v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force, che viene inviato all'interfaccia servo del robot per l'esecuzione a un periodo di Ts=2 ms. Ciò consente al sistema di mantenere il tracciamento della traiettoria tangenziale ottenendo al contempo un contatto a forza costante nella direzione z dell'utensile, con la forza di contatto retroazionata al sensore per formare un anello chiuso.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
![Genera un diagramma di flusso orizzontale in stile accademico che illustri il "Processo di Distribuzione Automatica dei Ricavi da Copyright (Basato su Smart Contract Blockchain)." Il processo dovrebbe fluire da sinistra a destra, impiegando uno stile vettoriale pulito adatto per illustrazioni di articoli accademici. Fase 1: A sinistra, "Utente (Licenziatario / Acquirente)," rappresentato da una persona o un'icona di terminale, etichettato "Pagamento (Acquisto / Noleggio)." Fase 2: Una freccia punta a "Seleziona Categoria di Copyright + Unità + Durata." Fase 3: Entrando nello "Smart Contract (Contratto Token di Copyright)," mostra una casella di contratto, internamente etichettata "Verifica del Prezzo (Prezzo di Vendita / Noleggio per Unità)." Fase 4: Le commissioni entrano nel pool del contratto, etichettato "Pagamento Ricevuto." Fase 5: Il contratto interroga "Tabella delle Quote di Categoria ownershipValues[tokenId][category]," utilizzando frecce di ramificazione per rappresentare più titolari di diritti. Fase 6: Il contratto distribuisce automaticamente i ricavi in base al rapporto di quota, con ogni titolare di diritti che riceve una proporzione corrispondente del reddito, etichettato "Distribuzione Automatica dei Ricavi." Fase 7: L'endpoint del processo visualizza "Registra Licenza (Diritto di Utilizzo) o Trasferisci Quote (Trasferimento di Proprietà)." Aggiungi una piccola annotazione nell'angolo in basso a destra: "La distribuzione dei ricavi si basa sul rapporto di quota di copyright della stessa categoria." Lo schema colori generale dovrebbe essere principalmente nero, bianco e grigio, con una piccola quantità di blu o verde per enfatizzare "Distribuzione Automatica." Usa un font semplice, una logica chiara e un serio stile accademico.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)