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![Geração de Diagrama de Blocos de Controle: Este diagrama de blocos de controle incorpora uma estratégia híbrida de força-posição de 'malha de velocidade interna + malha de força externa'. O módulo de rastreamento de trajetória fornece o comando de velocidade desejada do efetuador final v_pos para movimento tangencial, servindo como referência primária para a malha servo interna. Simultaneamente, um sensor de força/torque de seis dimensões adquire dados de força de contato, que são transformados para obter a força normal F_z no sistema de coordenadas da ferramenta. Esta F_z passa por calibração de offset zero, limitação de amplitude e um filtro passa-baixa IIR de segunda ordem para reduzir o ruído. Subsequentemente, um filtro de Kalman é empregado para separar online o drift de variação lenta b(k), resultando em um feedback de força normal estável F_z,f. A malha externa usa a força normal desejada F_z,d e F_z,f para formar um erro de força e_f, que é então usado por um modelo de impedância/admitância unidimensional de segunda ordem Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f para calcular a resposta dinâmica normal. Após duas integrações discretas, a correção de velocidade normal v_z é obtida, levando à construção de v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T. Finalmente, uma matriz de seleção é usada para sintetizar v_pos e v_force no nível de velocidade, resultando em v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force, que é enviada para a interface servo do robô para execução em um período de Ts=2 ms. Isso permite que o sistema mantenha o rastreamento de trajetória tangencial enquanto alcança contato de força constante na direção z da ferramenta, com a força de contato realimentada ao sensor para formar um loop fechado.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
![Gere um fluxograma em estilo acadêmico, orientado horizontalmente, ilustrando o "Processo Automático de Distribuição de Receita de Direitos Autorais (Baseado em Contratos Inteligentes Blockchain)". O processo deve fluir da esquerda para a direita, empregando um estilo vetorial limpo, adequado para ilustrações de artigos acadêmicos. Etapa 1: À esquerda, "Usuário (Licenciado / Comprador)", representado por uma pessoa ou ícone de terminal, rotulado como "Pagamento (Compra / Aluguel)". Etapa 2: Uma seta aponta para "Selecionar Categoria de Direitos Autorais + Unidades + Duração". Etapa 3: Entrando no "Contrato Inteligente (Contrato de Token de Direitos Autorais)", exiba uma caixa de contrato, internamente rotulada como "Verificação de Preço (Preço de Venda / Aluguel por Unidade)". Etapa 4: As taxas entram no pool do contrato, rotulado como "Pagamento Recebido". Etapa 5: O contrato consulta "Tabela de Compartilhamento de Categoria ownershipValues[tokenId][category]", usando setas ramificadas para representar múltiplos detentores de direitos. Etapa 6: O contrato distribui automaticamente a receita de acordo com a proporção de participação, com cada detentor de direitos recebendo uma proporção correspondente da receita, rotulado como "Distribuição Automática de Receita". Etapa 7: O ponto final do processo exibe "Registrar Licença (Direito de Uso) ou Transferir Ações (Transferência de Propriedade)". Adicione uma pequena anotação no canto inferior direito: "A distribuição da receita é baseada na proporção de participação nos direitos autorais da mesma categoria". O esquema de cores geral deve ser principalmente preto, branco e cinza, com uma pequena quantidade de azul ou verde para enfatizar a "Distribuição Automática". Use uma fonte simples, lógica clara e um estilo acadêmico sério.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)