## 1. Stabilisation du "Guide Numérique": "Système de Navigation Chirurgicale Endovasculaire à Déformation Dynamique." Présente une plateforme expérimentale intégrée qui illustre les trois problèmes scientifiques interconnectés suivants à travers des éléments visuels précis : 1. **Gauche : Perception et Modélisation du Champ de Mouvement Vasculaire** * Le sujet principal est un **modèle vasculaire élastique semi-transparent avec une texture de grille fine**, situé dans un **environnement anatomique thoracique simulé**. * Le vaisseau subit une **déformation locale non uniforme, ondulatoire** pour simuler le mouvement physiologique. * Derrière le vaisseau, un **statique annulaire d'un appareil de radioscopie (arceau chirurgical)** est affiché, avec sa source de rayons X et son détecteur positionnés respectivement au-dessus et en dessous du vaisseau. Une **projection dynamique semi-transparente de couleur claire du vaisseau** est émise par le détecteur, recouvrant le modèle vasculaire 3D pour illustrer l'imagerie fluoroscopique peropératoire et la fusion d'images. 2. **Centre : Fusion et Compensation de Capteurs Multi-Sources** * Le centre de la plateforme présente une **unité centrale de fusion et de traitement des données**, apparaissant comme un châssis industriel compact avec de multiples interfaces. * Trois **canaux de données distincts** convergent vers ce noyau : * a) **Canal de Données d'Image** : Provenant du détecteur de l'arceau chirurgical, représenté par un **pipeline de transmission**. Près du noyau, il affiche une **série d'images de trames vasculaires semi-transparentes légèrement chevauchantes avec une opacité croissante**, représentant visuellement la continuité et la latence inhérente du flux de données. * b) **Canal de Données Mécaniques** : Provenant du robot situé en dessous, représenté par un autre **pipeline**. À l'intérieur, une **vue en coupe de structures miniatures d'engrenages de haute précision et de disques codeurs** est visible, représentant les données internes du codeur du robot. * c) **Canal de Structure Anatomique** : De **petits marqueurs fiduciaires** sont fixés à la **surface du corps du patient**. Ces marqueurs, ainsi que le **statique de l'arceau chirurgical** et la **base du robot**, maintiennent une relation spatiale fixe, formant un **cadre de système de coordonnées** unifié. 3. **Droite : Isolation des Perturbations d'Interaction Dispositif-Tissu** * Un **robot chirurgical flexible multi-articulé, de conception modulaire** s'étend depuis la plateforme, avec son **effecteur terminal mince inséré dans le vaisseau en déformation sur la gauche**. * Au **point de contact** entre l'extrémité du dispositif et la paroi du vaisseau, la grille vasculaire présente une **déformation d'indentation localisée et nette**, contrastant fortement avec la déformation ondulatoire naturelle sur la gauche. * À ce point de contact, une **illustration locale en gros plan** est fournie, présentant une **structure de micro-capteur de force/couple six axes intégrée** à l'extrémité du dispositif. À partir de cette structure de capteur, **deux voies de conduction divergent** : l'une menant à la zone de déformation d'indentation localisée, et l'autre traversant la paroi du vaisseau vers la zone de déformation physiologique naturelle distale, exprimant de manière vivante la "séparation des signaux mixtes et l'isolation des perturbations".
Type de graphique : Graphique en cascade Données et concept...
