Description du prompt

Génération d'un schéma fonctionnel de contrôle : Ce schéma fonctionnel de contrôle représente une stratégie hybride force-position de type "boucle de vitesse interne + boucle de force externe". Le module de suivi de trajectoire fournit la commande de vitesse désirée de l'effecteur v_pos pour le mouvement tangentiel, servant de référence principale pour la boucle d'asservissement interne. Simultanément, un capteur force/couple six dimensions acquiert les données de force de contact, qui sont transformées pour obtenir la force normale F_z dans le système de coordonnées de l'outil. Cette F_z subit un étalonnage du décalage zéro, une limitation d'amplitude et un filtre passe-bas IIR du second ordre pour réduire le bruit. Par la suite, un filtre de Kalman est utilisé pour séparer en ligne la dérive à variation lente b(k), ce qui donne une rétroaction de force normale stable F_z,f. La boucle externe utilise la force normale désirée F_z,d et F_z,f pour former une erreur de force e_f, qui est ensuite utilisée par un modèle d'impédance/admittance unidimensionnel du second ordre Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f pour calculer la réponse dynamique normale. Après deux intégrations discrètes, la correction de vitesse normale v_z est obtenue, conduisant à la construction de v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T. Enfin, une matrice de sélection est utilisée pour synthétiser v_pos et v_force au niveau de la vitesse, ce qui donne v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force, qui est envoyée à l'interface d'asservissement du robot pour exécution à une période de Ts=2 ms. Cela permet au système de maintenir le suivi de la trajectoire tangentielle tout en réalisant un contact à force constante dans la direction z de l'outil, la force de contact étant renvoyée au capteur pour former une boucle fermée.