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![Génération d'un schéma fonctionnel de contrôle : Ce schéma fonctionnel de contrôle représente une stratégie hybride force-position de type "boucle de vitesse interne + boucle de force externe". Le module de suivi de trajectoire fournit la commande de vitesse désirée de l'effecteur v_pos pour le mouvement tangentiel, servant de référence principale pour la boucle d'asservissement interne. Simultanément, un capteur force/couple six dimensions acquiert les données de force de contact, qui sont transformées pour obtenir la force normale F_z dans le système de coordonnées de l'outil. Cette F_z subit un étalonnage du décalage zéro, une limitation d'amplitude et un filtre passe-bas IIR du second ordre pour réduire le bruit. Par la suite, un filtre de Kalman est utilisé pour séparer en ligne la dérive à variation lente b(k), ce qui donne une rétroaction de force normale stable F_z,f. La boucle externe utilise la force normale désirée F_z,d et F_z,f pour former une erreur de force e_f, qui est ensuite utilisée par un modèle d'impédance/admittance unidimensionnel du second ordre Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f pour calculer la réponse dynamique normale. Après deux intégrations discrètes, la correction de vitesse normale v_z est obtenue, conduisant à la construction de v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T. Enfin, une matrice de sélection est utilisée pour synthétiser v_pos et v_force au niveau de la vitesse, ce qui donne v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force, qui est envoyée à l'interface d'asservissement du robot pour exécution à une période de Ts=2 ms. Cela permet au système de maintenir le suivi de la trajectoire tangentielle tout en réalisant un contact à force constante dans la direction z de l'outil, la force de contact étant renvoyée au capteur pour former une boucle fermée.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
![Générer un organigramme de style académique, orienté paysage, illustrant le "Processus de Distribution Automatique des Revenus de Droits d'Auteur (Basé sur des Contrats Intelligents Blockchain)". Le processus doit se dérouler de gauche à droite, en utilisant un style vectoriel propre, adapté aux illustrations d'articles universitaires. Étape 1 : À gauche, "Utilisateur (Licencié / Acheteur)", représenté par une personne ou une icône de terminal, étiqueté "Paiement (Achat / Location)". Étape 2 : Une flèche pointe vers "Sélectionner la Catégorie de Droit d'Auteur + Unités + Durée". Étape 3 : Entrée dans le "Contrat Intelligent (Contrat de Jeton de Droit d'Auteur)", afficher une boîte de contrat, étiquetée en interne "Vérification du Prix (Prix de Vente / Location par Unité)". Étape 4 : Les frais entrent dans le pool du contrat, étiqueté "Paiement Reçu". Étape 5 : Le contrat interroge "Tableau de Partage par Catégorie ownershipValues[tokenId][category]", en utilisant des flèches de branchement pour représenter plusieurs détenteurs de droits. Étape 6 : Le contrat distribue automatiquement les revenus en fonction du ratio de partage, chaque détenteur de droits recevant une proportion correspondante du revenu, étiqueté "Distribution Automatique des Revenus". Étape 7 : Le point final du processus affiche "Enregistrer la Licence (Droit d'Utilisation) ou Transférer les Actions (Transfert de Propriété)". Ajouter une petite annotation dans le coin inférieur droit : "La distribution des revenus est basée sur le ratio de partage des droits d'auteur de la même catégorie." Le schéma de couleurs global doit être principalement noir, blanc et gris, avec une petite quantité de bleu ou de vert pour souligner la "Distribution Automatique". Utiliser une police simple, une logique claire et un style académique sérieux.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)