
Este proyecto diseña una arquitectura de sistema full-stack que abarca módulos de mapeo y localización, planificación de trayectorias y control. Construido sobre Ubuntu 22.04 y el entorno ROS2 Humble, utiliza MAVROS para establecer un enlace de comunicación eficiente entre los algoritmos de planificación de nivel superior y el controlador de vuelo APM de nivel inferior. Esto logra una transmisión de baja latencia de instrucciones de comando y retroalimentación de estado, asegurando el desacoplamiento y la operación colaborativa entre los módulos funcionales. Para el mapeo y la localización, se implementan algoritmos SLAM convencionales actuales, con un enfoque en la odometría LiDAR-inercial (como la serie FAST-LIO), la odometría visual-inercial (como la serie VINS-Fusion) y el SLAM visual basado en puntos de características (como la serie ORB-SLAM3). El front-end implementa algoritmos A* y JPS basados en búsqueda, así como el algoritmo RRT* basado en muestreo. El back-end utiliza la interpolación B-spline y métodos de optimización numérica de mínimo esfuerzo de control (Minimum Snap) para generar trayectorias suaves y volables que satisfagan las restricciones dinámicas del dron. El control se logra utilizando métodos como PID, LQR y MPC.
Diagrama técnico de la arquitectura del sistema: Aterrizaje ...