Descripción del prompt
Este proyecto diseña una arquitectura de sistema full-stack que abarca módulos de mapeo y localización, planificación de trayectorias y control. Construido sobre Ubuntu 22.04 y el entorno ROS2 Humble, utiliza MAVROS para establecer un enlace de comunicación eficiente entre los algoritmos de planificación de nivel superior y el controlador de vuelo APM de nivel inferior. Esto logra una transmisión de baja latencia de instrucciones de comando y retroalimentación de estado, asegurando el desacoplamiento y la operación colaborativa entre los módulos funcionales. Para el mapeo y la localización, se implementan algoritmos SLAM convencionales actuales, con un enfoque en la odometría LiDAR-inercial (como la serie FAST-LIO), la odometría visual-inercial (como la serie VINS-Fusion) y el SLAM visual basado en puntos de características (como la serie ORB-SLAM3). El front-end implementa algoritmos A* y JPS basados en búsqueda, así como el algoritmo RRT* basado en muestreo. El back-end utiliza la interpolación B-spline y métodos de optimización numérica de mínimo esfuerzo de control (Minimum Snap) para generar trayectorias suaves y volables que satisfagan las restricciones dinámicas del dron. El control se logra utilizando métodos como PID, LQR y MPC.
![Eres un ilustrador científico profesional para conferencias académicas de primer nivel (CVPR/ICRA). Por favor, crea un "Diagrama de Flujo de Procesamiento de Datos" claro y de alta resolución para ilustrar el "proceso de escritura de memoria episódica" de un sistema de inteligencia encarnada.
Diseño y Flujo: Emplea un diseño horizontal lineal de izquierda a derecha, que comprenda cinco etapas clave conectadas por flechas.
1. Etapa 1: Adquisición de Datos Brutos
Icono: Un icono de una ventana de terminal o un archivo de registro con líneas de código o texto.
Etiqueta: Registros Brutos de Habitat-Lab.
Descripción: Representa los datos de interacción brutos provenientes del simulador.
2. Etapa 2: Limpieza de Datos
Icono: Un icono de un embudo o un engranaje.
Etiqueta: Limpieza y Análisis de Datos.
Detalles: Indica la eliminación de datos no válidos y el formateo.
3. Etapa 3: Encapsulación Estructurada
Icono: Un documento de papel ordenado con las palabras "(Obs, Acción, Resultado)" visiblemente tenues.
Etiqueta: Estructuración de Prompts.
Detalles: Representa la encapsulación de datos limpios en tripletes de experiencia.
4. Etapa 4: Codificación Vectorial
Icono: Un diagrama esquemático de texto que se transforma en una matriz numérica (por ejemplo, un documento que pasa a través de un nodo de red neuronal y se convierte en una cuadrícula de números [0.1, 0.8...]).
Etiqueta: Codificación de Embeddings.
Detalles: Representa la transformación del lenguaje natural en vectores de alta dimensión.
5. Etapa 5: Almacenamiento en Base de Datos
Icono: Un icono de base de datos cilíndrica con un patrón de cuadrícula vectorial.
Etiqueta: Almacén Vectorial ChromaDB.
Detalles: El punto final del proceso.
Estilo Visual:
Estilo: Estilo de arte vectorial 2D plano académico moderno.
Esquema de Color: Mantén la consistencia, utilizando el "Azul Académico" como color primario y el "Gris Tecnológico" como color secundario. Los colores de las flechas deben ser oscuros y claros.
Fuente: Utiliza una fuente sans-serif clara (estilo Arial/Helvetica), negra o gris oscuro.
Fondo: Fondo blanco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Eres un ilustrador científico profesional para conferencias académicas de primer nivel (CVPR/ICRA). Por favor, crea un "Diagrama de Flujo de Procesamiento de Datos" claro y de alta resolución para ilustrar el "proceso de escritura de memoria episódica" de un sistema de inteligencia encarnada.
Diseño y Flujo: Utiliza un diseño horizontal lineal de izquierda a derecha, incluyendo cinco etapas clave, conectadas por flechas.
1. Primera Etapa: Adquisición de Datos Brutos
Icono: Un icono de una ventana de terminal o archivo de registro con líneas de código o texto.
Etiqueta: Registros Brutos de Habitat-Lab.
Descripción: Representa los datos de interacción brutos provenientes del simulador.
2. Segunda Etapa: Limpieza de Datos
Icono: Un icono de un embudo o engranaje.
Etiqueta: Limpieza y Análisis de Datos.
Detalles: Indica la eliminación de datos inválidos y el formateo.
3. Tercera Etapa: Encapsulación Estructurada
Icono: Un documento ordenado con las palabras "(Obs, Acción, Resultado)" visiblemente tenues.
Etiqueta: Estructuración de Prompts.
Detalles: Representa la encapsulación de datos limpios en tripletes de experiencia.
4. Cuarta Etapa: Codificación Vectorial
Icono: Un diagrama que ilustra la transformación de texto en una matriz numérica (por ejemplo, un documento que pasa a través de un nodo de red neuronal y se convierte en una cuadrícula de números [0.1, 0.8...]).
Etiqueta: Codificación de Embeddings.
Detalles: Representa la transformación del lenguaje natural en vectores de alta dimensión.
5. Quinta Etapa: Almacenamiento
Icono: Un icono de base de datos cilíndrica con un patrón de cuadrícula vectorial.
Etiqueta: Almacén Vectorial ChromaDB.
Detalles: El final del proceso.
Estilo Visual:
Estilo: Estilo vectorial 2D plano académico moderno (Arte Vectorial Plano).
Esquema de Color: Mantén la consistencia, utilizando "Azul Académico" como color primario y "Gris Tecnológico" como color secundario. Los colores de las flechas deben ser oscuros y claros.
Fuente: Utiliza una fuente sans-serif clara (estilo Arial/Helvetica), negra o gris oscuro.
Fondo: Fondo blanco puro.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)