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![Generación de Diagrama de Bloques de Control: Este diagrama de bloques de control representa una estrategia híbrida de fuerza-posición de 'lazo de velocidad interno + lazo de fuerza externo'. El módulo de seguimiento de trayectoria proporciona el comando de velocidad deseado del efector final v_pos para el movimiento tangencial, sirviendo como la referencia principal para el lazo servo interno. Simultáneamente, un sensor de fuerza/torque de seis dimensiones adquiere datos de fuerza de contacto, que se transforman para obtener la fuerza normal F_z en el sistema de coordenadas de la herramienta. Esta F_z se somete a una calibración de offset cero, limitación de amplitud y un filtro de paso bajo IIR de segundo orden para reducir el ruido. Posteriormente, se emplea un filtro de Kalman para separar en línea la deriva de variación lenta b(k), lo que resulta en una retroalimentación de fuerza normal estable F_z,f. El lazo externo utiliza la fuerza normal deseada F_z,d y F_z,f para formar un error de fuerza e_f, que luego es utilizado por un modelo de impedancia/admitancia unidimensional de segundo orden Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f para calcular la respuesta dinámica normal. Después de dos integraciones discretas, se obtiene la corrección de velocidad normal v_z, lo que lleva a la construcción de v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T. Finalmente, se utiliza una matriz de selección para sintetizar v_pos y v_force a nivel de velocidad, lo que resulta en v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force, que se envía a la interfaz servo del robot para su ejecución a un período de Ts=2 ms. Esto permite que el sistema mantenga el seguimiento de la trayectoria tangencial al tiempo que logra un contacto de fuerza constante en la dirección z de la herramienta, con la fuerza de contacto retroalimentada al sensor para formar un lazo cerrado.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
![Genera un diagrama de flujo de estilo académico, orientado horizontalmente, que ilustre el "Proceso de Distribución Automática de Ingresos por Derechos de Autor (Basado en Contratos Inteligentes Blockchain)". El proceso debe fluir de izquierda a derecha, empleando un estilo vectorial limpio adecuado para ilustraciones de artículos académicos. Paso 1: A la izquierda, "Usuario (Licenciatario / Comprador)", representado por una persona o un icono de terminal, etiquetado como "Pago (Compra / Arrendamiento)". Paso 2: Una flecha apunta a "Seleccionar Categoría de Derechos de Autor + Unidades + Duración". Paso 3: Al ingresar al "Contrato Inteligente (Contrato de Token de Derechos de Autor)", muestra un cuadro de contrato, etiquetado internamente como "Verificación de Precio (Precio de Venta / Arrendamiento por Unidad)". Paso 4: Las tarifas ingresan al fondo común del contrato, etiquetado como "Pago Recibido". Paso 5: El contrato consulta "Tabla de Participación por Categoría ownershipValues[tokenId][category]", utilizando flechas ramificadas para representar a múltiples titulares de derechos. Paso 6: El contrato distribuye automáticamente los ingresos de acuerdo con la proporción de participación, y cada titular de derechos recibe una proporción correspondiente de los ingresos, etiquetado como "Distribución Automática de Ingresos". Paso 7: El punto final del proceso muestra "Registrar Licencia (Derecho de Uso) o Transferir Acciones (Transferencia de Propiedad)". Agrega una pequeña anotación en la esquina inferior derecha: "La distribución de ingresos se basa en la proporción de participación de los derechos de autor de la misma categoría". El esquema de color general debe ser principalmente negro, blanco y gris, con una pequeña cantidad de azul o verde para enfatizar la "Distribución Automática". Utiliza una fuente simple, lógica clara y un estilo académico serio.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)