Prompt-Beschreibung
Die gescannte Punktwolke wird zunächst durch Voxelgitterfilterung reduziert, um die Dichte zu verringern und Rauschen zu unterdrücken. Anschließend wird Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) verwendet, um skaleninvariante Schlüsselpunkte zu extrahieren, und deren Fast Point Feature Histograms (FPFH)-Deskriptoren werden berechnet, um lokale geometrische Merkmale darzustellen. Basierend auf diesen Schlüsselpunktmerkmalen wird Sample Consensus Initial Alignment (SAC-IA) für die globale Grobregistrierung durchgeführt. Dieser Algorithmus erzielt stabile anfängliche Korrespondenzen und schätzt die anfängliche Transformation, indem er zufälligen Konsens innerhalb des FPFH-Merkmalsraums sucht. Im Anschluss daran wird Iterative Closest Point (ICP) für die lokale Feinregistrierung verwendet, wobei iterativ der Abstand zu den nächsten Punkten minimiert wird, um eine hochpräzise Pose-Schätzung zu erhalten. Um die Robustheit und Konvergenz zu verbessern, werden adaptive Downsampling- und Normalkontraints in den ICP-Prozess integriert. Die endgültige Transformation wird durch Multiplikation der Grob- und Feinregistrierungsmatrizen erhalten, wodurch eine hochpräzise Ausrichtung zwischen der gescannten Punktwolke und der CAD-Punktwolke erreicht wird, was eine zuverlässige Grundlage für die Werkstückpose-Schätzung und die anschließende Pfadplanung bietet.
![Du bist ein professioneller wissenschaftlicher Illustrator für Top-Akademische Konferenzen (CVPR/ICRA). Bitte erstelle ein klares, hochauflösendes "Datenverarbeitungspipeline-Diagramm", um den "episodischen Gedächtnis-Schreibprozess" eines verkörperten Intelligenzsystems zu veranschaulichen.
Layout und Fluss: Verwende ein lineares horizontales Layout von links nach rechts, bestehend aus fünf Schlüsselphasen, die durch Pfeile verbunden sind.
1. Phase 1: Rohdatenerfassung
Icon: Ein Icon eines Terminalfensters oder einer Protokolldatei mit Code- oder Textzeilen.
Label: Habitat-Lab Rohprotokolle.
Beschreibung: Repräsentiert die rohen Interaktionsdaten, die vom Simulator ausgegeben werden.
2. Phase 2: Datenbereinigung
Icon: Ein Trichter- oder Zahnrad-Icon.
Label: Datenbereinigung & Parsen.
Details: Kennzeichnet die Entfernung ungültiger Daten und Formatierung.
3. Phase 3: Strukturierte Verkapselung
Icon: Ein sauberes Dokumentenpapier, auf dem die Wörter "(Obs, Aktion, Ergebnis)" schwach sichtbar sind.
Label: Prompt-Strukturierung.
Details: Repräsentiert die Verkapselung bereinigter Daten in Erfahrungstriplets.
4. Phase 4: Vektor-Kodierung
Icon: Ein schematisches Diagramm, das zeigt, wie Text in eine numerische Matrix umgewandelt wird (z. B. ein Dokument, das einen neuronalen Netzwerk-Knoten durchläuft und zu einem Zahlenraster wird [0.1, 0.8...]).
Label: Embedding-Kodierung.
Details: Repräsentiert die Transformation von natürlicher Sprache in hochdimensionale Vektoren.
5. Phase 5: Datenbankspeicherung
Icon: Ein zylindrisches Datenbank-Icon mit einem Vektorrastermuster.
Label: ChromaDB Vektorspeicher.
Details: Der Endpunkt des Prozesses.
Visueller Stil:
Stil: Moderner akademischer flacher 2D-Vektor-Art-Stil.
Farbschema: Konsistenz beibehalten, wobei "Akademisches Blau" als Primärfarbe und "Technisches Grau" als Sekundärfarbe verwendet wird. Pfeilfarben sollten dunkel und klar sein.
Schriftart: Verwende eine klare serifenlose Schriftart (Arial/Helvetica-Stil), schwarz oder dunkelgrau.
Hintergrund: Reinweißer Hintergrund.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fdd103003-88b7-4b05-ba5c-3de35b8b102d%2F236b67f0-c53d-417c-af61-1da5617bb090.png&w=3840&q=75)
![Du bist ein professioneller wissenschaftlicher Illustrator für Top-Akademische Konferenzen (CVPR/ICRA). Bitte erstelle ein klares, hochauflösendes "Datenverarbeitungspipeline-Diagramm", um den "episodischen Gedächtnis-Schreibprozess" eines verkörperten Intelligenzsystems zu veranschaulichen.
Layout und Fluss: Verwende ein lineares horizontales Layout von links nach rechts, das fünf Schlüsselphasen umfasst, die durch Pfeile verbunden sind.
1. Erste Phase: Rohdatenerfassung
Icon: Ein Icon eines Terminalfensters oder einer Protokolldatei mit Code- oder Textzeilen.
Label: Habitat-Lab Rohprotokolle.
Beschreibung: Repräsentiert die rohen Interaktionsdaten, die vom Simulator ausgegeben werden.
2. Zweite Phase: Datenbereinigung
Icon: Ein Trichter- oder Zahnrad-Icon.
Label: Datenbereinigung & Parsen.
Details: Kennzeichnet die Entfernung ungültiger Daten und die Formatierung.
3. Dritte Phase: Strukturierte Kapselung
Icon: Ein sauberes Dokument, auf dem die Wörter "(Obs, Aktion, Ergebnis)" schwach sichtbar sind.
Label: Prompt-Strukturierung.
Details: Repräsentiert die Kapselung bereinigter Daten in Erfahrungstriplets.
4. Vierte Phase: Vektor-Encoding
Icon: Ein Diagramm, das die Transformation von Text in eine numerische Matrix veranschaulicht (z. B. ein Dokument, das einen neuronalen Netzwerk-Knoten passiert und zu einem Zahlenraster wird [0.1, 0.8...]).
Label: Embedding-Encoding.
Details: Repräsentiert die Transformation von natürlicher Sprache in hochdimensionale Vektoren.
5. Fünfte Phase: Speicherung
Icon: Ein zylindrisches Datenbank-Icon mit einem Vektorrastermuster.
Label: ChromaDB Vektorspeicher.
Details: Das Ende des Prozesses.
Visueller Stil:
Stil: Moderner akademischer flacher 2D-Vektorstil (Flat Vector Art).
Farbschema: Konsistenz beibehalten, wobei "Academic Blue" als Primärfarbe und "Tech Grey" als Sekundärfarbe verwendet wird. Pfeilfarben sollten dunkel und klar sein.
Schriftart: Verwende eine klare serifenlose Schriftart (Arial/Helvetica-Stil), schwarz oder dunkelgrau.
Hintergrund: Reinweißer Hintergrund.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FUfvBGKD0YGX5OcBXzY3IQSo5YA3phloh%2Fe459777b-47d2-496c-bed1-8bc917030392%2Fe3e97e66-ed0d-41cd-9ce2-25a3615dcd86.png&w=3840&q=75)