![Erstelle ein landschaftsorientiertes Flussdiagramm im akademischen Stil, das den "Automatischen Urheberrechts-Einnahmenverteilungsprozess (Basierend auf Blockchain Smart Contracts)" veranschaulicht. Der Prozess sollte von links nach rechts verlaufen, in einem sauberen Vektorstil, der für Illustrationen in wissenschaftlichen Arbeiten geeignet ist. Schritt 1: Auf der linken Seite "Benutzer (Lizenznehmer / Käufer)", dargestellt durch eine Person oder ein Terminalsymbol, beschriftet mit "Zahlung (Kauf / Miete)". Schritt 2: Ein Pfeil zeigt auf "Urheberrechtskategorie + Einheiten + Dauer auswählen". Schritt 3: Eintritt in den "Smart Contract (Urheberrechts-Token-Vertrag)", Darstellung eines Vertragsfeldes, intern beschriftet mit "Preisverifizierung (Verkaufs- / Mietpreis pro Einheit)". Schritt 4: Gebühren fließen in den Vertragspool, beschriftet mit "Zahlung erhalten". Schritt 5: Der Vertrag fragt "Kategorieanteilstabelle ownershipValues[tokenId][category]" ab, wobei verzweigte Pfeile mehrere Rechteinhaber darstellen. Schritt 6: Der Vertrag verteilt die Einnahmen automatisch entsprechend dem Anteilsverhältnis, wobei jeder Rechteinhaber einen entsprechenden Anteil des Einkommens erhält, beschriftet mit "Automatische Einnahmenverteilung". Schritt 7: Der Prozessendpunkt zeigt "Lizenz aufzeichnen (Nutzungsrecht) oder Anteile übertragen (Eigentumsübertragung)". Füge eine kleine Anmerkung in der unteren rechten Ecke hinzu: "Die Einnahmenverteilung basiert auf dem Urheberrechtsanteilsverhältnis derselben Kategorie." Das gesamte Farbschema sollte hauptsächlich schwarz, weiß und grau sein, mit einer kleinen Menge Blau oder Grün, um die "Automatische Verteilung" hervorzuheben. Verwende eine einfache Schriftart, klare Logik und einen seriösen akademischen Stil.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FjCoJNRkBELSfVC6rdUMC1o25GaZyLLZz%2F8ad3fd3f-1d13-4d84-8ccd-240e1364b1bb%2Fa301b08e-23a3-476a-ab44-a97c0f2edf58.png&w=3840&q=75)
Prompt-Beschreibung
Erstelle ein landschaftsorientiertes Flussdiagramm im akademischen Stil, das den "Automatischen Urheberrechts-Einnahmenverteilungsprozess (Basierend auf Blockchain Smart Contracts)" veranschaulicht. Der Prozess sollte von links nach rechts verlaufen, in einem sauberen Vektorstil, der für Illustrationen in wissenschaftlichen Arbeiten geeignet ist. Schritt 1: Auf der linken Seite "Benutzer (Lizenznehmer / Käufer)", dargestellt durch eine Person oder ein Terminalsymbol, beschriftet mit "Zahlung (Kauf / Miete)". Schritt 2: Ein Pfeil zeigt auf "Urheberrechtskategorie + Einheiten + Dauer auswählen". Schritt 3: Eintritt in den "Smart Contract (Urheberrechts-Token-Vertrag)", Darstellung eines Vertragsfeldes, intern beschriftet mit "Preisverifizierung (Verkaufs- / Mietpreis pro Einheit)". Schritt 4: Gebühren fließen in den Vertragspool, beschriftet mit "Zahlung erhalten". Schritt 5: Der Vertrag fragt "Kategorieanteilstabelle ownershipValues[tokenId][category]" ab, wobei verzweigte Pfeile mehrere Rechteinhaber darstellen. Schritt 6: Der Vertrag verteilt die Einnahmen automatisch entsprechend dem Anteilsverhältnis, wobei jeder Rechteinhaber einen entsprechenden Anteil des Einkommens erhält, beschriftet mit "Automatische Einnahmenverteilung". Schritt 7: Der Prozessendpunkt zeigt "Lizenz aufzeichnen (Nutzungsrecht) oder Anteile übertragen (Eigentumsübertragung)". Füge eine kleine Anmerkung in der unteren rechten Ecke hinzu: "Die Einnahmenverteilung basiert auf dem Urheberrechtsanteilsverhältnis derselben Kategorie." Das gesamte Farbschema sollte hauptsächlich schwarz, weiß und grau sein, mit einer kleinen Menge Blau oder Grün, um die "Automatische Verteilung" hervorzuheben. Verwende eine einfache Schriftart, klare Logik und einen seriösen akademischen Stil.
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![Erstellung eines Regelblockschaltbilds: Dieses Regelblockschaltbild verkörpert eine hybride Kraft-Positions-Strategie mit einem 'inneren Geschwindigkeitsregelkreis + äußerem Kraftregelkreis'. Das Trajektorienverfolgungsmodul liefert den gewünschten Endeffektor-Geschwindigkeitsbefehl v_pos für die tangentiale Bewegung und dient als primäre Referenz für den inneren Servoregelkreis. Gleichzeitig erfasst ein sechsdimensionaler Kraft-/Drehmomentsensor Kontaktkraftdaten, die transformiert werden, um die Normalkraft F_z im Werkzeugkoordinatensystem zu erhalten. Diese F_z wird einer Nullpunkt-Offset-Kalibrierung, Amplitudenbegrenzung und einem IIR-Tiefpassfilter zweiter Ordnung unterzogen, um Rauschen zu reduzieren. Anschließend wird ein Kalman-Filter eingesetzt, um die langsam variierende Drift b(k) online zu separieren, was zu einer stabilen Normalkraftrückführung F_z,f führt. Der äußere Regelkreis verwendet die gewünschte Normalkraft F_z,d und F_z,f, um einen Kraftfehler e_f zu bilden, der dann von einem eindimensionalen Impedanz-/Admittanzmodell zweiter Ordnung Md ẍe + Bd ẋe + Kd xe = e_f verwendet wird, um die normale dynamische Antwort zu berechnen. Nach zwei diskreten Integrationen wird die normale Geschwindigkeitskorrektur v_z erhalten, was zur Konstruktion von v_force=[0,0,v_z,0,0,0]^T führt. Schließlich wird eine Auswahlmatrix verwendet, um v_pos und v_force auf Geschwindigkeitsebene zu synthetisieren, was zu v_cmd=Sx v_pos+Sf v_force führt, das mit einer Periode von Ts=2 ms an die Servo-Schnittstelle des Roboters zur Ausführung gesendet wird. Dies ermöglicht es dem System, die tangentiale Trajektorienverfolgung aufrechtzuerhalten und gleichzeitig einen konstanten Kraftkontakt in z-Richtung des Werkzeugs zu erreichen, wobei die Kontaktkraft zur Bildung eines geschlossenen Regelkreises an den Sensor zurückgeführt wird.](/_next/image?url=https%3A%2F%2Fpub-8c0ddfa5c0454d40822bc9944fe6f303.r2.dev%2Fai-drawings%2FnrWr7bcSgTx3io5vTHtCEbW9dOGillkF%2F6ccf7919-6bf8-42a8-a1d1-69fdda6790ea%2Ffb9bb477-79a1-47c5-9b60-f8f4c1815f9d.png&w=3840&q=75)
